日本的海外派兵政策起源于1947年制定的《和平宪法》（即《日本国宪法》）。这部宪法的第9条规定了“放弃战争”和“不保持陆海空军及其他战争力量”的原则，因此长期以来，日本被禁止行使集体自卫权，只能有限地参与联合国维和行动等非战斗任务。然而，这一情况在20世纪末至21世纪初发生了变化。

随着国际安全环境的演变以及与美国的同盟关系的发展，日本开始寻求扩大其海外军事存在的方式。1992年，日本国会通过了《协助联合国维持和平活动法案》，允许日本自卫队在联合国的框架下提供后勤支援和其他非战斗援助。这标志着日本首次突破了和平宪法的限制，迈出了向海外派遣军队的关键一步。

随后，为了进一步明确海外派兵的法律依据，日本政府又制定了多个法律，包括《伊拉克重建支援特别措施法》（2003年）、《PKO合作大纲修正案》（2015年）等，这些法律为日本自卫队提供了更广泛的海外活动空间。其中，最具争议的是2015年通过的安全相关法案，该法案解禁了集体自卫权，允许日本在盟友受到攻击时采取必要的防卫行动。

尽管如此，日本的海外派兵行动仍受制于一系列严格的条件和限制。首先，所有海外行动都必须得到国会的批准；其次，行动必须是为了保护日本国民或利益，或者符合联合国的决议；此外，行动需遵循最低限度的使用武力原则，且不得对其他国家构成威胁。因此，虽然日本的自卫队可以在一定条件下参与国际维和、人道主义救援、反恐等行动，但其在海外的角色仍然相对受限，并且受到了国内和国际社会的密切关注和监督。